單舵輪（叉車）AGV里程計數據解算

單舵輪AGV，一般包含一個驅動輪和兩個從動輪，驅動輪是同時具備行走和轉向兩個功能的舵輪，因此，單舵輪AGV的運動學自由度爲2個。舵輪線速度V1，舵輪轉角θ。 AGV機器人里程計一般包含2 個方面的信息： 一、是位姿（位置和轉角），即（x,y,θ）。 二、是速度（前進速度AGV的線速度V和轉向速度AGV的角速度W）。 爲了建立理想運動學模型，我們需要假設以下情況： 一、舵輪與地面之間行走無滑動摩擦；

>>阅读原文<<