2018/9/18單舵輪AGV項目筆記之二

        找了很久的單舵機AGV運動模型，網上幾乎沒有這種開源的東西。查找了一些文獻，發現還挺有用的。證明了不是所有論文只能用來看，有些優秀的文章確實是能應用到工程之中的。        先聲明一下拜讀的文獻，浙大的範堃《自動導引車車載系統研究與實現》。在此謝過。以下是該文章提出的模型： 這個模型中的輸入已知量爲agv舵輪的線速度v和當前舵輪的方位角alpha（最重要的一點是無需舵輪的角速度

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