對角安裝的雙舵輪AGV運動學核心算法

       我們在控制移動機器人時，比較核心和基礎的問題是機構的運動學建模，一般常規可看到的AGV都是差速輪的機構，此種機構控制較爲簡單，運動學算法也很容易。 但是此種結構的AGV不適合在重載的場合，抗打滑的性能也較爲不理想。雙舵輪的AGV能有效的彌補上述問題，這種雙舵輪的AGV一般使用對角安裝的方式安裝，具有很高的靈活性，不僅承載能力強，而且可以全向移動，是一種非常不錯的重載AGV機構方案，在

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