【相機標定推導】關於齊次座標的理解（經典）

問題：兩條平行線可以相交於一點 在歐氏幾何空間，同一平面的兩條平行線不能相交，這是我們都熟悉的一種場景。 然而，在透視空間裏面，兩條平行線可以相交，例如：火車軌道隨着我們的視線越來越窄，最後兩條平行線在無窮遠處交於一點。 歐氏空間（或者笛卡爾空間）描述2D/3D幾何非常適合，但是這種方法卻不適合處理透視空間的問題（實際上，歐氏幾何是透視幾何的一個子集合），2維笛卡爾座標可以表示爲（x,y）。 如果

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