實習 ：後端優化GN/LM

自從當了程序員，活得越來越糙了，皮糙肉厚，抗壓能力直線飆升，我還是有點想念做硬件時期的，但還是學習爲主，啥東西做好了就是好東西。 高斯牛頓法比梯度下降法更容易收斂，迭代更少次數，梯度下降法可能會局部最優，牛頓法用一個二次曲面擬合當前所處位置的局部曲面，梯度下降法用一個平面擬合當前局部曲面，高斯牛頓是牛頓法在求解非線性最小二乘問題的特例   Dogleg 信賴域 數學好的基礎在，基本不用擔心推導，很

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