多旋翼無人機控制之完整閉環控制設計（轉載）

摘自：https://blog.csdn.net/qq_39554681/article/details/90214610   這裏可以看到姿態環的頻率是遠高於位置環的，就好像平衡車的角度環的頻率遠高於速度環，內環頻率遠高於外環。平衡車的角度環頻率遠高於速度環就可以讓平衡車變速的時候總體上保持穩定，短時間內會有些傾斜畢竟要加速減速嘛，無人機也是，在調整位置的時候也需要有短時間的傾斜，但是姿態環頻率

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