3D數學基礎：剛體旋轉的實質

對於入門3D數學的同學，旋轉是繞不過去坎兒。清楚瞭解剛體旋轉的實質，不被各種旋轉矩陣、旋轉順序繞暈是非常必要的。 此處，先給出旋轉的實質，在下面的講解中去理解這個實質。 旋轉剛體其實是旋轉剛體的物體座標系 一、剛體及剛體上的物體座標系 剛體是形狀和大小不發生變化的物體，骨骼可以視爲是剛體，一段不能彎折和拉伸的鐵柱也是剛體，一個陶瓷杯也是一個剛體。對於每一個剛體都有一個物體座標系。物體座標系的定義可

>>阅读原文<<