apollo代碼學習2.1——深度解析(control)

 仍是以這張圖開始介紹吧。 node  之因此拿這張圖看，主要我以爲它可以把複雜的apollo架構簡單簡明化，途中的箭頭表示數據流動的方向，從圖中不難發現，定位模塊是基礎，提供了高精地圖，並且重要的是圖中其餘的模塊都須要這個地圖數據，所以咱們就很清楚其重要性了。canbus是基於can總線通往下層控制器的，而perception是獲取車上如lidar,radar,camera等傳感器數據的模塊，這

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