Apollo學習筆記（6）module control

這幾篇都是閱讀了各位大神的博客，轉載了一部分，以及加上了一些本身的想法，若有侵權，請移步到大神博客自行觀看。html 研究控制前，先了解一下Apollo項目的總體結構，以下圖所示，它包含了感知、定位、決策、控制、通訊等幾大模塊。 其中，Apollo中使用了三種控制算法：git 縱向 PID 橫向 LQR MPC 其中還包含了一些其餘的控制算法，好比，lead/lag 、自適應等，須要必定的控制理論

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