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Apollo學習筆記(6)module control
時間 2020-08-03
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這幾篇都是閱讀了各位大神的博客,轉載了一部分,以及加上了一些本身的想法,若有侵權,請移步到大神博客自行觀看。html 研究控制前,先了解一下Apollo項目的總體結構,以下圖所示,它包含了感知、定位、決策、控制、通訊等幾大模塊。 其中,Apollo中使用了三種控制算法:git 縱向 PID 橫向 LQR MPC 其中還包含了一些其餘的控制算法,好比,lead/lag 、自適應等,須要必定的控制理論
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