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Apollo Control學習
時間 2021-01-14
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反饋控制是無人車最底層的軟件算法模塊,包括橫向控制和縱向控制兩個部分。 橫向控制主要用於車輛方向盤的控制 縱向控制則主要負責車輛油門、剎車的控制 橫向控制根據上層運動規劃輸出的路徑、曲率等信息進行跟蹤控制,以減少跟蹤誤差,同時保證車輛行駛的穩定性和舒適性。 控制模塊的作用是根據規劃(planning模塊)生成的軌跡,計算出汽車的油門,剎車和方向盤信號,控制汽車按照規定的軌跡行駛。 根據
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