Apollo Control學習

  反饋控制是無人車最底層的軟件算法模塊，包括橫向控制和縱向控制兩個部分。 橫向控制主要用於車輛方向盤的控制 縱向控制則主要負責車輛油門、剎車的控制 橫向控制根據上層運動規劃輸出的路徑、曲率等信息進行跟蹤控制，以減少跟蹤誤差，同時保證車輛行駛的穩定性和舒適性。   控制模塊的作用是根據規劃(planning模塊)生成的軌跡，計算出汽車的油門，剎車和方向盤信號，控制汽車按照規定的軌跡行駛。   根據

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