PointNet

   針對點雲無序性—採用maxpooling作爲對稱函數。最大池化操作保留最大值，不管順序如何變化，最大值不會改變。 針對剛體變化—對齊網絡T-net 特徵提取階段採用MLP，這種結構用到的運算都是乘法和加法（對稱函數），不會受到排序影響。   Deep Learning on 3D Data 　　Volumetric CNNS/Multi-view CNNS/Spectral CNNS/Fea

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