Pointnet系列（二）Pointnet++

簡介 作者在先前的研究中提出了Pointnet，此論文是Pointnet的改進版Pointnet++。提出改進的理由是因爲Pointnet無法很好地捕捉由度量空間引起的局部結構問題，由此限制了網絡對精細場景的識別以及對複雜場景的泛化能力。 Pointnet的基本思想是對輸入點雲中的每一個點學習其對應的空間編碼，之後再利用所有點的特徵得到一個全局的點雲特徵。這裏欠缺了對局部特徵的提取及處理，比如說點

>>阅读原文<<