同時定位與地圖創建綜述

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 SLAM包含兩個主要任務，定位和建圖。這是移動機器人自主完成作業任務需要解決的基本問題，特別是在未知環境的情況下，移動機器人既要確定自身在環境中的位姿，又要根據確定的位姿來創建所處環境的地圖，這是一個相輔相成、不斷迭代的過程。因此，SLAM問題是一個複雜的耦合問題，也可以被看作是先有雞還是雞蛋的問題[1]。 SLAM問題的概念最初是在198

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