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同步定位與地圖構建SLAM過程
時間 2020-12-28
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SLAM過程包含許多步驟,整個過程是爲了利用環境來更新機器人的位置。由於機器人中給出自身位置的距離測量往往是不精確的,就不能直接依賴於這種測距機制。我們可以利用對環境的激光掃描來糾正機器人位置,這能通過提取環境的特徵來實現,然後當機器人向四周運動時再進行新的觀察。擴展卡爾曼濾波EKF是SLAM過程的核心,其基於這些環境特徵來負責更新機器人原始的狀態位置,這些特徵常稱爲地標。EKF用於跟蹤機器人位置
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