一文讀懂PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

爲了致敬*一文讀懂Faster RCNN*，本文取名如此。希望能幫助大家以輕鬆的姿態理解這一霸榜kitti大半年的3D目標檢測算法。 0. 立論依據 按照點雲的前處理方法劃分，通常3D目標檢測可以分爲基於體素和基於點的方法。文中提到二者有其各自的特點：基於體素的方法能有效地進行region proposal，但是感受野受到卷積核大小的限制。而基於點的方法恰好能夠獲得靈活的感受野，更捕獲更精確的上下

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