Fusion++: Volumetric Object-Level SLAM
主要內容 本文提出了一種物體實例級別的基於體素的語義SLAM系統, 主要內容包括: 對每個物體實例維護一個TSDF體素地圖. 對非物體(背景)維護一個TSDF體素地圖,使用KinectFusion進行局部跟蹤. 基於物體的重定位方法. 包含相機位姿和物體位姿的因子圖優化. 包含相機位姿-物體位姿和相機位姿-相機位姿約束 不足 假設靜態場景 摘要 McCormac等人提出了一種在線的物體級別的SLA
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