The introduction of Stereo 立體視覺+DSI視差空間圖像

深度信息是人類產生立體視覺的前提 基本透視投影 只有一個攝像機時，圖中線段OP上的點在圖像上的投影點均爲p，因此但攝像機無法獲得深度信息。 當攝像機爲兩個時，就可以獲得深度信息 其中f是焦距長度，B=Tx 爲基線，通俗的講就是兩個攝像機中心的距離，好比人兩隻眼睛的距離，Z爲深度，d是視差,d=xl-xr 這樣我們就把求深度轉換爲了求視差的問題 通過極線約束(epipolar constraint)

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