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ROS訂閱最新的消息及queue_size和buff_size的理解
時間 2020-01-22
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機器人應用中不免會遇到運算起來很費時間的操做,好比圖像的特徵提取、點雲的匹配等等。有時候,不可避免地,咱們須要在ROS的Subscriber的Callback回調函數中進行這些費時的操做。Subscriber所訂閱的消息的發佈頻率多是很高的,而這些操做的運算速度確定達不到消息發佈的速度。因此,若是咱們要是沒有取捨的對於每一個消息都調用一次回調函數,那麼勢必會致使計算愈來愈不實時,頗有可能當下在處理
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