ROS訂閱最新的消息及queue_size和buff_size的理解

機器人應用中不免會遇到運算起來很費時間的操做，好比圖像的特徵提取、點雲的匹配等等。有時候，不可避免地，咱們須要在ROS的Subscriber的Callback回調函數中進行這些費時的操做。Subscriber所訂閱的消息的發佈頻率多是很高的，而這些操做的運算速度確定達不到消息發佈的速度。因此，若是咱們要是沒有取捨的對於每一個消息都調用一次回調函數，那麼勢必會致使計算愈來愈不實時，頗有可能當下在處理

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