ROS中訂閱（Subscribe）最新消息以及對消息隊列的淺談

ROS中訂閱（Subscribe）最新消息以及對消息隊列的淺談 機器人應用中不免會遇到運算起來很費時間的操做，好比圖像的特徵提取、點雲的匹配等等。有時候，不可避免地，咱們須要在ROS的Subscriber的Callback回調函數中進行這些費時的操做。Subscriber所訂閱的消息的發佈頻率多是很高的，而這些操做的運算速度確定達不到消息發佈的速度。因此，若是咱們要是沒有取捨的對於每一個消息都調用

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