MiniFly四軸學習系列2---四軸部分main函數

**說明：
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標籤：編程，軟件，算法，思惟**

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先看看整個工程的任務關係
手機APP是須要本身開發APP的，暫時沒空搞，坐等官方。。

而後主要就是上位機和遙控器的使用了
上位機經過USB鏈接四軸，須要燒錄固件BootLoader
遙控器使用NFR無線通訊，這個也是可玩性最高的地方，固然也是最核心的部分---姿態解算和姿態控制，以後主要要研究的就是這塊代碼

整個系統是基於Freertos系統，因此函數也是在系統中進行任務切換

看下main函數部分：
首先說下代碼風格很喜歡，多是強迫症，註釋必須對其

#include "system.h" /*頭文件集合*/

TaskHandle_t startTaskHandle; //建立句柄
static void startTask(void *arg);//聲明建立函數
int main() //主函數
{
    systemInit();           /*底層硬件初始化*/ 
    xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);  /*建立起始任務*/
    vTaskStartScheduler();  /*開啓任務調度*/
    while(1){};
}
/*建立任務*/
void startTask(void *arg)
{
    taskENTER_CRITICAL();   /*進入臨界區*/
    
    xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);        /*建立無線鏈接任務*/
    
    xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);       /*建立usb接收任務*/
    xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);       /*建立usb發送任務*/
    
    xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);             /*建立atkp發送任務任務*/
    xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);      /*建立atkp解析任務*/
    
    xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);    /*建立參數配置任務*/
    
    xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);                 /*建立電源管理任務*/
    xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);            /*建立傳感器處理任務*/
    
    xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);      /*建立姿態任務*/
    
    xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL);          /*建立通訊鏈接任務*/
    
    xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);    /*建立擴展模塊管理任務*/    
    
    printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize());            /*打印剩餘堆棧大小*/
    
    vTaskDelete(startTaskHandle);                                       /*刪除開始任務*/
        
    taskEXIT_CRITICAL();    /*退出臨界區*/
}
void vApplicationIdleHook( void )
{
    static u32 tickWatchdogReset = 0;
    portTickType tickCount = getSysTickCnt();
    if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) //添加獨立看門狗
    {
        tickWatchdogReset = tickCount;
        watchdogReset();
    }
    
    __WFI();    /*進入低功耗模式*/
}

main函數正常步驟：
先是硬件初始化：基本都是32的基礎操做，後邊看哪部分時涉及到了再說吧！

void systemInit(void)
{
    u8 cnt = 0;
    
    nvicInit();         /*中斷配置初始化*/
    extiInit();         /*外部中斷初始化*/ 
    delay_init(96);     /*delay初始化*/
    ledInit();          /*led初始化*/
    ledseqInit();       /*led燈序列初始化*/
    
    commInit();         /*通訊初始化  STM32 & NRF51822 */
    atkpInit();         /*傳輸協議初始化*/
    consoleInit();      /*打印初始化*/
    printf("<--------------------->\n");
    
    wifiModuleInit();   /*WIFI模塊初始化*/
    configParamInit();  /*初始化配置參數*/
    pmInit();           /*電源管理初始化*/
    stabilizerInit();   /*電機 傳感器 PID初始化*/
    expModuleDriverInit();/*擴展模塊驅動初始化*/
    
    if(systemTest() == true)
    {   
        while(cnt++ < 5)    /*初始化經過 左上綠燈快閃5次*/
        {
            ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50);
        }           
    }else
    {       
        while(1)        /*初始化錯誤 右上紅燈間隔1s快閃5次*/
        {
            if(cnt++ > 4)
            {
                cnt=0;
                delay_xms(1000);
            }
            ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50);     
        }
    }
    
    watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS);    /*看門狗初始化*/
    
}
static bool systemTest(void)
{
    bool pass = true;
    
    pass &= ledseqTest();
    pass &= pmTest();
    pass &= configParamTest();
    pass &= commTest();
    pass &= stabilizerTest();   
    pass &= watchdogTest();
    
    return pass;
}

以後就是建立任務，通常上系統就是爲了減小邏輯難度，看過APM飛控的代碼也是上了操做系統（ NuttX 實時操做系統）
可是上Freertos真是第一次，以前也是使用過幾回Freertos，確實是輕量級操做系統，被精簡了不少，隊列使用體驗不是很好，此次被應用到小四軸上，看看實際效果怎麼樣吧！

後邊的建立任務就是調用下面的函數，能夠配置優先級及堆棧大小，都是容易忽視的問題！！

而後就是啓動任務調度：它會建立一個空閒任務、初始化一些靜態變量，最主要的，它會初始化系統節拍定時器並設置好相應的中斷，而後啓動第一個任務。
大牛分析 FreeRTOS調度器啓動過程分析：https://blog.csdn.net/zhzht19...
vTaskStartScheduler(); /開啓任務調度/

後邊就是實際任務函數了，以後再繼續。。