matlab練習程序（點集配準的SVD法）

上一篇博客中我們使用了四元數法計算ICP。 本篇我們使用SVD計算ICP。 下面是《視覺slam十四講》中的計算方法： 計算步驟如下： 我們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是非常容易得到的，所以我們重點關注R的計算。展開關於R的誤差項，得： 注意到第一項和R無關，第二項由於R'R=I，亦與R無關。因此，實際上優化目標函數變爲：

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