matlab練習程序（對應點集配準的四元數法）

這個算是ICP算法中的一個關鍵步驟，單獨拿出來看一下。html 算法流程以下：算法 1.首先獲得同名點集P和X。post 2.計算P和X的均值up和ux。spa 3.由P和X構造協方差矩陣sigma。code 4.由協方差矩陣sigma構造4*4對稱矩陣Q。htm 5.計算Q的特徵值與特徵向量。其中Q最大特徵值對應的特徵向量即爲最佳旋轉向量q。blog 6.經過四元數q獲得旋轉矩陣R。get 7.

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