matlab練習程序（點集配準的SVD法）
上一篇博客中咱們使用了四元數法計算ICP。html 本篇咱們使用SVD計算ICP。函數 下面是《視覺slam十四講》中的計算方法：post 計算步驟以下：優化 咱們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是很是容易獲得的，因此咱們重點關注R的計算。展開關於R的偏差項，得：spa 注意到第一項和R無關，第二項因爲R'R=I，亦與R無關。所以，實際上優化目標函數變爲：3d 接下來，咱們介紹怎樣經過SVD
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