Halcon雙目結構光定位(3):判別六面體+獲取機器臂抓取點(六面翻轉)

無序抓取(2) 上一講無序抓取，我們說到將去噪後的點雲，按’z’方向從高到低排序。 這一篇博文將敘述，判別匹配到的面是六面體的哪個面(正面、側面、反面…) 一.判別六面體 首先將最高點的平面位姿，轉換成矩陣，獲得zx,zy,zz,通過判別zz的角度，確定當前平面落在那個象限內。 通過zx,zy判定當前Pose的具體位姿，(正面，反面，側面) 大家可以學習一下這個switch的寫法。 框內的物體雜亂

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