【飛控入門基礎】二維旋轉矩陣

順時針旋轉 1. 線段OP繞原點順時針旋轉θ得到OP＇ 2.推導過程 1 ）已知OP=OP＇,如圖所示，OP在X軸的投影爲X，在Y軸的投影爲Y 2 ）OP經過順時針旋轉後，OP＇在X軸的投影爲X＇，在Y軸的投影爲Y＇ 3 ）X , Y的長度分別爲 4 ）X＇ , Y＇的長度分別爲 5 ）X＇ , Y＇化簡爲 6 ）最後寫成旋轉矩陣格式

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