樹莓派pwm驅動好盈電調及伺服電機

本文講述如何經過樹莓派的硬件PWM控制好盈電調來驅動RC車子的前進後退，以及如何驅動伺服電機來控制車子轉向。

1. 好盈電調簡介

車子上的電調型號爲：WP-10BLS-A-RTR，在好盈官網並無搜到對應手冊，但找到一份通用RC競速車的電調使用說明，不過說明書中並無說起信號調製方式，繼續尋找，看到一份電調的通用驅動說明。

總結來講，對於PWM格式要求以下：

1. 電調接收50Hz的PWM信號，即一個週期爲20ms.

2. 油門對PWM高電平的響應範圍爲1ms~2ms，即高電平的佔空比爲1/20～2/20

3. 默認RC競速車只有前進控制，則1ms爲最低速度，2ms爲最高速度；若配置RC競速車爲前進/後退模式，則1.5ms爲油門中點，2ms爲正向最高油門，1ms爲反向最高油門。

 

對於第三點，則須要配置電調的相關模式以識別PWM的意圖。

油門校準配置

備註：

1. 因爲此處並沒有遙控器，所以圖中文檔的步驟1 就只須要拔插電池電源便可

2. 高、中、低檔的PWM輸出則須要本身對樹莓派編程進行控制

運行模式配置

備註：

1. 不是全部的電調都有這三種運行模式，剛好本文所驅動的WP-10BLS-A-RTR電調只能選擇「正轉帶剎車」或「正反轉帶剎車」，此處選擇紅燈閃兩次，配置爲「正反轉帶剎車」。

 

2. 油門驅動設計

調試過程當中，樹莓派安裝在車上，PC經過SSH局域網訪問樹莓派。所以使用PC鍵盤的W/S/SPACE鍵來模擬遙控器的前進/後退/剎車；同時，考慮到鍵盤只能提供0/1狀態輸入，故選用R/F鍵來模擬「檔位」--限制當前檔位下的W/S的最高油門，以達到換擋加減速的效果。語言表述繁瑣，用流程圖來表達，大概就是以下效果：

備註：計算速度輸出時，可配置相關參數使得油門直接升到最高或通過若干次循環加速後達到當前檔位的最大速度。

3. 方向控制設計

伺服電機的工做原理可參考此文，描述十分詳盡，此處再也不贅述。

此處使用A/D鍵來控制轉向，因爲沒法獲知電機當前的轉向角度，所以很難經過逐步增大/減少PWM佔空比的方式來控制電機的轉向。爲簡化控制，每次按下按鍵時觸發電機偏轉必定的角度，角度值受KEEP_TICK_LIMIT控制，若按住按鍵不鬆開，便左或右轉向打到底。

邏輯較爲簡單，直接看代碼：

 

工程源碼請參考 github 倉 rc_car.