三維重建——座標系變換

轉載自：https://blog.csdn.net/Peng___Peng/article/details/51510668 僅做參考資料用。     爲了方便自己記憶，記錄一下三維座標旋轉矩陣的推導過程。       座標的旋轉變換在很多地方都會用到，比如機器視覺中的攝像機標定、圖像處理中的圖像旋轉、遊戲編程等。     任何維的旋轉可以表述爲向量與合適尺寸的方陣的乘積。最終一個旋轉等價於在另一

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