01慣性導航常用座標系與地球參考橢球

看了一個多月的慣性導航，還是對這整體概念比較模糊，所以打算從頭開始梳理一下慣性導航的概念，方程，並寫下博客，以便自己查閱。 因爲導航系統有許多，這裏只記錄經常使用的導航系 地心慣性參考系（i 系） 原點爲地心，Z軸爲地球自轉軸。X，Y軸在赤道平面內構成Z軸的右手系。不與地球固連（固連的意思就是座標系不隨地球自轉而轉動） 地球座標系（e 系） 與地心慣性座標系 的唯一區別是與地球固連 另外在加一個約

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