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ROS項目總結之基於HAL STM32的ROSSERIAL通訊
時間 2021-01-12
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兩年前入門ROS用了RIKI的底盤套件,後來19年自己搭建底盤做比賽和項目,因爲懶用來HAL,然後參考了CSDN一些其他大佬的移植使用,後來發現不穩定,效果一般。自己寫了簡單的接收發送協議。後來今年五月在QQ羣有大佬用了HAL寫的底盤,然後好奇問了一下是不是基於ROSERIAL寫的。發現不是,但是宅在家比較無聊自己去官網解讀了協議寫了一份,測試效果蠻好。 cubemx生成代碼配置就不講了,用這個應
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