ROS項目總結之基於HAL STM32的ROSSERIAL通訊

兩年前入門ROS用了RIKI的底盤套件，後來19年自己搭建底盤做比賽和項目，因爲懶用來HAL，然後參考了CSDN一些其他大佬的移植使用，後來發現不穩定，效果一般。自己寫了簡單的接收發送協議。後來今年五月在QQ羣有大佬用了HAL寫的底盤，然後好奇問了一下是不是基於ROSERIAL寫的。發現不是，但是宅在家比較無聊自己去官網解讀了協議寫了一份，測試效果蠻好。 cubemx生成代碼配置就不講了，用這個應

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