描述子-FPFH&SHOT&NARF

1.shot描述子 在3D點雲目標識別中，除了傳統的利用二維圖像來輔助識別，然後映射到3D的方式；學術界在十幾年前就開始研究3D點雲的特徵描述子。 本文主要詳解意大利博洛尼亞大學教授提出的SHOT（Signature of Histogram of  Orientation）http://www.vision.deis.unibo.it/SHOT。 1、3D特徵描述子 圖1.1 3D描述子編碼通用

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