基於經典kalman濾波的全局最優觀測融合濾波理論及其應用

我上一篇博客時變系統多傳感器信息融合kalman濾波器中介紹了一種基於狀態的全局濾波算法，仿真證明該算法確實能夠提高狀態的估計精度，這篇博客主要介紹一種基於觀測的全局最優濾波器，兩種濾波器的濾波過程可以看如下框圖： 簡單看一下上面的框圖就能大概瞭解一下基於觀測的融合濾波器的原理，這裏我們分析一波兩種算法的優缺點：1.從理論上來講，兩種融合算法都是全局最優的，所以狀態估計精度大致相同；2.從原理圖可

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