Hybrid A*論文解析(1)
本文是對Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving的解析。 本文使用混合A方案結合共軛梯度法解決停車場泊車，U形彎掉頭等場景的車輛規劃問題。 基本思路上：首先使用混合A規劃出用車車輛泊車的帶有前進後退的粗路徑（我們以停車場泊車爲例進行講解）。這樣的粗路徑僅僅是局部最優的。第二部，在這個基礎上，使用共軛梯度法
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