hybrid a*

  2010年，斯坦福首次提出一種滿足車輛運動學的算法(Hybrid A*) 2、Hybrid A*和A*區別     Hybrid A* A* 維數 H(n) Max(Rends_Shepp, A*)      Manhattan/Euclidean   節點 車輛的運動學模型爲節點（2） 二維平面座標點（1） 節點與節點連接處 交點可以不是柵格頂點（4） 交點是柵格頂點（1） 缺點 不具有完備

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