無人機理論（三）：簡單搞定四元數

1 前沿 上一篇講到了歐拉角表示姿態時會遇到萬向鎖的問題，這就導致同一種空間狀態歐拉角的表示方式不唯一，當出現萬向鎖現象時，同一種旋轉有無數種歐拉角表示形式，從而導致了歐拉角差值時出現問題，因爲當你俯仰角接近90°時，兩組千差萬別的歐拉角表示可以是同一種旋轉。所以爲了解決這些問題，數學上想出了用四元數的形式來表徵姿態的方法。 2 四元數由來 四元數是由愛爾蘭數學家Hamilton發明的，是發明的不

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