完全搞懂四元數

提要 旋轉的表達方式有不少種，有歐拉角，旋轉矩陣，軸角，四元素等等，今天要學習的就是遊戲開發中最經常使用的四元素。架構 從歐拉角和軸向角到四元數 在講四元素以前，咱們先來看下簡單的歐拉角和軸向角。學習 歐拉角使用最簡單的x,y,z值來分別表示在x，y，z軸上的旋轉角度，其取值爲0-360(或者0-2pi），通常使用roll，pitch，yaw來表示這些份量的旋轉值。須要注意的是，這裏的旋轉是針對世

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