ROS nodelet 理解記錄

發現網上許多的例子都是基於官網的例子，還須要作進一步的說明。

1. NODELET_DEBUG 是沒法打印的信息的，須要使用NODELET_INFO

NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);

2. cmake 須要添加以下

添加導出設置，由於nodelet 沒有main 函數，不須要在build 模塊添加可執行的定義，只須要在連接庫中添加

if(catkin_EXPORTED_LIBRARIES)
  add_dependencies(nodelet_math ${catkin_EXPORTED_LIBRARIES})
endif()

 

在連接庫中添加

add_library(nodelet_math src/plus.cpp)
target_link_libraries(nodelet_math ${catkin_LIBRARIES})

 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet roscpp std_msgs)

 

catkin_package(
  LIBRARIES nodelet_math
  CATKIN_DEPENDS nodelet
)

 

 

packge.xml 須要添加

 

<build_depend>nodelet</build_depend>
<run_depend>nodelet</run_depend>
<export>
  <nodelet plugin="${prefix}/plus_nodelet.xml" />
</export>

 

plus_nodelet.xml 中須要注意 lib 後面的隨便寫

<library path="lib/libnodelet_math">