TUM RGB-D數據集轉換成點雲數據

德國慕尼黑工業大學TUM計算機視覺組2012年提出了一個RGB-D數據集，是目前應用最爲廣泛的RGB-D數據集。數據集使用Kinect採集，包含了depth圖像和rgb圖像，以及ground truth等數據，具體格式請查看官網。 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset 現需要將深度圖像和rgb圖像轉換成PCL中的點雲數據，並使用.p

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