PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space論文解讀

PointNet++ 核心問題:點雲的分類/語義分割 1、網絡構成   PointNet提取特徵的方式是對所有點雲數據提取了一個全局的特徵(見上圖),顯然,這和目前流行的CNN逐層提取局部特徵的方式不一樣。受到CNN的啓發,作者提出了PointNet++,它能夠在不同尺度提取局部特徵,通過多層網絡結構得到深層特徵。PointNet++由以下幾個關鍵部分構成: 1.1採樣層(sampling) 激光
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