sfm從運動到結構

sfm，即structure from motion。從一堆同一場景的照片中恢復場景的三維結構和照片拍攝時相機的位置，可分爲全局sfm和增量式sfm。 全局sfm主要包括以下步驟： 1.提取各張照片上的特徵點及其描述； 2.對所有照片相互進行特徵點匹配； 3.根據匹配的特徵點計算照片i到照片j的相互位置關係（本質矩陣5點算法，或其它算法），得到view graph； 4.對相互位置關係進行準確性驗

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