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加速度校準分析(Pixhawk加速度校準算法簡析)
時間 2021-01-01
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1. 加速度計上電校準零偏是否可行? 答案是否,以PX4飛控爲例,在NED系下,水平放置時,機體測量加速度的數據應該是[0 0 -g],所以,除非你確定你的飛控校準加速度零偏的時候是絕對的水平,否則只會加大誤差,更別談每次上電自動校準,減零偏了,試想一下,如果我就是要飛機在斜坡上起飛,那飛機飛起來回平就完全不對了,飛機認爲的水平已經不是你所見的水平。 2.加速度計校準有哪些方法? 主要有兩種,一種
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