攝影測量中的計算機視覺之bundle adjustment

每個圖像中穿過一束從投影中心發出連接到測量點的射線. 通過連接這些來自多個圖片的光束,可以組成空間射線網絡. 使用合適的相機配置,這個網絡在幾何上是穩定的. 對所有的投影矩陣和所有的目標點之間的射線的數值調整,就叫光束法平差. 非線性方法需要好的估值. 最小的全局誤差 世界座標系點X經過投影矩陣P轉化後的的PX和攝像機座標系點x之間的距離. 爲什麼不是相等的? 因爲有圖像噪聲的存在. 先把一個相機

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