VINS-MONO翻譯以及理論推導系列(三)：VI緊耦合單目VIO、VII重定位

                                                     VI. 緊耦合單目VIO       估計器初始化後，我們採用基於滑動窗口的緊耦合單目VIO進行高精度和魯棒狀態估計。圖3顯示了滑動窗口的圖示。 A. 公式化 滑動窗口中的完整狀態向量定義爲：        其中是捕獲圖像時的IMU狀態。它包含了IMU在世界幀中的位置、速度和方向，以及在IMU

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