四旋翼下用於姿態控制的反步法的simulink仿真

前言：前幾天我寫了一篇博客介紹反步法，但只是理論，當時說simulink仿真後面附上，所以他來啦！！！ 在這之前，有幾點要說明： 我在程序中構建了完整的四旋翼動力學模型 我只仿真了roll，所以程序中只有roll的控制指令輸入飛機模型，另外的yaw和pitch模仿roll進行搭建即可。 程序中註釋比較少，如有需要可以詢問我 因爲調試花了不少時間，所以裏面會有一些數字顯示器。 先看整體： 控制部分（

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