張氏標定 相機標定 - 1

這裏先分析一下張氏標定的 閉式解（解析解） 1. 預備知識 => 1.1. 從像素座標系(u,v) 到 世界座標系(Xw,Yw,Yw) 公式如下： => 1.2. 符號規定( Notation ) 爲了和 張正友教授 的論文相統一，現在把公式符號統一一下。 => 1.3. 推導中的數學基礎 第一點 : 旋轉向量 R 爲正交矩陣，所以又以下的性質： 第二點 : 就是 S 。它是尺度因子，它的出現只是

>>阅读原文<<