每天一篇論文 312/365 CoSLAM: Collaborative Visual SLAM in Dynamic Environments

摘要 研究了多攝像機動態環境下基於視覺的同步定位與建圖問題。這些攝像機可以獨立移動，可以安裝在不同的平臺上。所有攝像機協同工作，建立一個全局地圖，包括靜態背景點的三維位置和移動前景點的軌跡。在定位和映射過程中，我們引入了攝像機間姿態估計和攝像機間映射來處理動態目標。爲了進一步增強系統的魯棒性，我們保持了每個地圖點的位置不確定性。爲了方便攝像機之間的操作，我們根據攝像機的視圖重疊將攝像機分組，並實時

>>阅读原文<<