經過ICP配準兩組尺度不一樣點雲, 統一座標系(附代碼)

摘要 網上大部分的ICP配準點雲方法, 是在假定兩組點雲間尺度一致的狀況下, 計算出兩組點雲間的旋轉矩陣R和平移向量t, 若兩組點雲間還存在尺度不一致, 則沒法準確估計. 本文介紹了兩種方法, 配準兩組「尺度」不一樣點雲, 計算出它們之間的類似變換矩陣, 統一它們的座標.html 注意：本文提出的方法效果不必定好, 若是你們知道更好的方法, 歡迎留言討論.ios 假設我有3D點集合 S 1 S_1

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