再論PID，PID其實很簡單。。。

0、PID前言 PID已經有105年的歷史了。 它並不是什麼很神聖的東西，大家一定都見過PID的實際應用 類似於這種：需要將某一個物理量「保持穩定」的場合（比如維持平衡，穩定溫度、轉速等），PID都會派上大用場。 那麼問題來了： 比如，我想控制一個「熱得快」，讓一鍋水的溫度保持在50℃  。 這麼簡單的任務，爲啥要用到微積分的理論呢？ 你一定在想： 這不是so easy嘛~  小於50度就讓它加熱

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