Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map

文章目錄 Scan Context構建 相似度計算 分段搜索算法  本文提出了一種具有旋轉不變性，保存點雲內部結構的空間描述符 Scan Context。 Scan Context構建  Scan Context得到的描述子是一個矩陣，橫座標表示0到 2 π 2 \pi 2π的旋轉角，縱座標表示距離，矩陣中每個值表示對應區域中的最大點的高度。 相似度計算  計算每列的餘弦相似度，同時對每一列做平移

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