激光閉環檢測Scancontext閱讀筆記

文章目錄 一、構建Scan Context 二、計算Scan Context的每一行的均值作爲RingKey 三、將所有歷史幀的RingKey構建Kd-tree查找候選關鍵幀 四、遍歷候選關鍵幀，選擇距離最近的幀作爲匹配幀。 計算距離的步驟 五、再用icp匹配 優缺點 優點 缺點 打賞 支付寶 微信 Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for P

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