Monocular slam 的理論基礎(1)

前言   LSD-SLAM和ORB-SLAM的出現，使得單目slam最近成爲了研究熱點。單目SLAM一般處理流程包括track和map兩部分。所謂的track是用來估計相機的位姿。而map部分就是計算pixel的深度，如果相機的位姿有了，就可以通過三角法(triangulation)確定pixel的深度，把這些計算好深度的pixel放到map裏就重建出了三維環境。  主要內容   在單目SLAM的

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